Narozen 23. 2. 1938 v Praze. Jeho otec Josef Menzel (1901-1972) působil před válkou jako novinář a editor melantrišských podniků, překladatel a autor loutkových her, za války vydal pod pseudonymem Jan Vik několik knížek pro děti o Míšovi Kuličkovi s ilustracemi Jiřího Trnky, po válce pracoval v ČTK, v 50. letech jako dramaturg ve Studiu loutkového a animovaného filmu. Matka byla vyučenou dámskou krejčovou. 
Rychle se uplatnil jako herec ve filmech svých spolužáků i jiných režisérů, nejprve v epizodních a pak i v řadě velkých rolí: Strop (Věra Chytilová, 1961), Hory hory (Václav Táborský, 1964), Každý den odvahu (Evald Schorm, 1964), Místo v houfu (povídka Jak se kalí ocel, Václav Gajer, 1964), Kdyby tisíc klarinetů (Ján Roháč, Vladimír Svitáček, 1964), Obžalovaný (Ján Kadár, Elmar Klos, 1964), Nikdo se nebude smát (Hynek Bočan, 1965), Bloudění (Jan Čuřík, Antonín Máša, 1965), Návrat ztraceného syna (Evald Schorm, 1966), Flám (Miroslav Hubáček, 1966), Hotel pro cizince (Antonín Máša, 1966), Volejte Martina (Milan Vošmik, 1965), U telefonu Martin (Milan Vošmik, 1966), Dita Saxová (Antonín Moskalyk, 1967), Soukromá vichřice (Hynek Bočan, 1967), Spalovač mrtvol (Juraj Herz, 1968), Nevěsta (Jiří Suchý, 1970).

V mnoha filmech - včetně svých vlastních a zahraničních - vystupoval jako herec i později: Slaměný klobouk (Oldřich Lipský, 1971), Třicet panen a Pythagoras (Pavel Hobl, 1973), Hra o jablko (Věra Chytilová, 1976), Modrá planeta (Jiří Svoboda 1979), Každou středu (Lívia Gyarmáthyová, 1979), Upír z Feratu (Juraj Herz, 1981), Srdečný pozdrav ze zeměkoule (Oldřich Lipský, 1982), Něžný barbar (Petr Koliha, 1989), Obecná škola (Jan Svěrák, 1991), Všetko, čo mám rád (Martin Šulík, 1992), Malá apokalypsa (Constantin Costa-Gavras, 1992), Příliš hlučná samota (Věra Caisová, 1995), Všichni moji blízcí (Matej Mináč, 1999), Útěk do Budína (Miloslav Luther, 2002), Příbuzní (István Szabó, 2006) ad.

Jako herec se uplatnil i v televizi, např. v první verzi Penzionu pro svobodné pány (Jiří Krejčík, 1965), či v Povídce malostranské (Jiří Krejčík, 1981). Později pro Čs. televizi připravil záznam hry Václava Havla Audience (1990) a dokument o vzniku této inscenace na prknech Činoherního klubu.

Režíroval českou verzi koprodukčního česko-francouzského filmu Tělo Diany (Jean-Louis Richard, 1969). V roce 2002 se střihovou desetiminutovou montáží z rolí „svého“ herce Rudolfa Hrušínského účastnil kolektivního mezinárodního projektu Dalších deset minut II.

Od inscenace Mandragory (1965) v Činoherním klubu se věnuje také režii a posléze i herectví na divadle (Semafor, Divadlo Na zábradlí, Disk, Divadlo na Vinohradech, Národní divadlo, Divadlo Bez zábradlí aj.). Pohostinsky režíroval také na řadě zahraničních scén (Basilej, Bochum, Budapešť, Curych, Tampere, Dubrovník, Záhřeb, Západní Berlín, Paříž, Sofie, Oslo, Bělehrad). V letech 2000-2003 byl uměleckým šéfem Divadla na Vinohradech. Je autorem dvou knih fejetonů Tak nevím (1996), Tak nevím podruhé (1998).

Filmografie

Perličky na dně - 1965, povídka Smrt pana Baltazara, námět podle povídky Bohumila Hrabala Smrt pana Baltisbergra ze sbírky Perlička na dně, scénář s Bohumilem Hrabalem, též herec

Zločin v dívčí škole - 1965, třetí povídka ve stejnojmenném filmu natočeném spolu s Ivo Novákem a Ladislavem Rychmanem, námět podle stejnojmenné povídky Josefa Škvoreckého ze sbírky Smutek poručíka Borůvky, scénář s Josefem Škvoreckým

Ostře sledované vlaky - 1966, podle stejnojmenné novely Bohumila Hrabala, scénář s Bohumilem Hrabalem, též herec

Rozmarné léto - 1967, podle stejnojmenné novely Vladislava Vančury, scénář s Václavem Nývltem, též herec

Zločin v šantánu - 1968, námět Josef Škvorecký, scénář s Josefem Škvoreckým a Jiřím Suchým, též herec

Skřivánci na niti - 1969, zakázán, uveden 1990, na motivy knihy povídek Bohumila Hrabala Inzerát na dům, ve kterém už nechci bydlet, scénář s Bohumilem Hrabalem, též herec

Kdo hledá zlaté dno - 1974, námět Vojtěch Měšťan a Rudolf Ráž, scénář Vojtěch Měšťan, Rudolf Ráž a Zdeněk Svěrák

Na samotě u lesa - 1976, námět a scénář Zdeněk Svěrák a Ladislav Smoljak

Báječní muži s klikou - 1978, námět Oldřich Vlček, scénář s Oldřichem Vlčkem, též herec

Postřižiny - 1980, podle stejnojmenné novely Bohumila Hrabala, scénář s Bohumilem Hrabalem

Slavnosti sněženek - 1983, podle stejnojmenné knihy povídek Bohumila Hrabala, scénář s Bohumilem Hrabalem

Vesničko má středisková - 1985, námět a scénář Zdeněk Svěrák

Die Schokoladenschnüffler (Čokoládoví čmuchalové) - 1985, v ČSSR uvedeno 1988, na motivy z knih Edgara Wallace, scénář Sven Freiheit, Erich Tomek, SRN

Konec starých časů - 1989, podle stejnojmenného románu Vladislava Vančury, scénář s Jiřím Blažkem

Žebrácká opera - 1991, podle stejnojmenné divadelní hry Václava Havla na motivy hry Johna Gaye, scénář s Václavem Havlem

Život a neobyčejná dobrodružství vojáka Ivana Čonkina - 1993, podle stejnojmenné novely Vladimíra Vojnoviče, scénář Zdeněk Svěrák, Itálie / Francie / Velká Británie / ČR / Rusko

Obsluhoval jsem anglického krále - 2006, podle stejnojmenného románu Bohumila Hrabala, scénář J. M., ČR / SR